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求有关于仿生机器人运动学的资料

 发布时间： 2015-10-12 下午3:34

作者： 徐可可西里

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大家好，
我们正在编写仿生机器人，蜘蛛的一些行走动作，遇到了一些问题，
 
希望高人指点。
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机器人网互动社区：服务机器人前景巨大 不久将走进千家万户
第 1 楼

回复主题：求有关于仿生机器人运动学的资料

 发布时间： 2015-10-12 下午4:31

作者： rain社区管理

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什么问题啊？楼主可以说得再清楚点
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第 2 楼 回复主题：求有关于仿生机器人运动学的资料 发布时间： 2015-10-13 上午11:32

作者： min88360

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好象螃蟹啊
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第 3 楼 回复主题：求有关于仿生机器人运动学的资料 发布时间： 2015-10-13 下午2:44

作者： Yufy

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六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现步行的典型步态。 “六足纲” 昆虫步行时，一般不是六足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是典型的三角步态行走法，如图所示。图中机器人的髋关节在水平和垂直方向上运动。此时，B、D、F 脚为摆动脚，A、C、E脚原地不动，只是支撑身体向前。由于身体重心低，不用协调Z向运动，容易稳定，所以这种行走方案能得到广泛运用。
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