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机器人网互动社区应用讨论专区家用和娱乐机器人没见过这么牛的机器螳螂(制作图集)
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没见过这么牛的机器螳螂(制作图集)

发布时间: 2011-12-15 下午2:33

作者: 以朵

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11.jpg
这个六足机器昆虫有六条腿和一个长长的脖子,而我能找到的最接近的昆虫是螳螂,这并不是说象它,而是由于它的行为象螳螂(这是一个害羞的机器人),所以把这个作品称为机器螳螂。
 
机器螳螂是个怕羞的昆虫,当它的超声波传感器看到有“动物”接近它时,它会低下头,收缩翅膀,向左或向右转过身去,然后再抬头看看新的方向上有没有“动物”,如果有,又低头转个方向,如果没有,则抬起头,煽动着翅膀骄傲地往前走,直到又碰到“动物”。
 
看看视频是不是这样的“机器螳螂”:
 
看看螳螂腹部的六腿位置定位装置
 
12.jpg
为了行走,首先必须正确定位螳螂的六条腿在开始前行时的位置。如果没有这样做,螳螂只是不停地将它的腿往前走,而身子却停留在同一个地方。为了克服这个问题,我添加了一个触摸传感器,使螳螂的腿同步。两个用来行走的电机共享相同的触摸传感器。
 
看看螳螂六条腿的结构(经典):
13.jpg
再看看实现机器螳螂动作的程序吧,程序注释很详细,点击图片,放大它,看得清楚。
 
 
14.jpg
 
上 图的程序样式,我还很少见,两个程序段并行独立运行,只是通过了一个变量名为“障碍物”的布尔变量来相互交流信息,这种在一个程序界面里执行两三个并行独 立程序的编程样式在C语言中能实现吗?我以前没做过。是不是NXT-G软件所独有的“利器”,以后我用labview for NXT试试。
 
在上面主程序中应用了“步伐同步”子程序,用来定位螳螂六条腿开始前行时,使其处于正确的位置。如果螳螂步伐乱了,你可以再执行一下这个子程序,重新协调好它的步伐。
15.jpg
“步伐同步”子程序,点击放大。
 
来自宜昌老张的博客
Ds 编辑于 2011-12-15 下午2:34
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第 1 楼

回复主题:没见过这么牛的机器螳螂(制作图集)

发布时间: 2011-12-16 上午8:54

作者: wangshijie

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第 2 楼 回复主题:没见过这么牛的机器螳螂(制作图集) 发布时间: 2011-12-16 上午9:25

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