关于AVR单片机和智能小车的问题2

发布时间： 2014-9-9 上午8:42

作者：小车5429

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各位高手，小弟正在基于AVR单片机开发一款智能小车，正在开发超声波测距兼循迹功能。主函数的while循环中首先开启超声波模块，然后运行循迹功能。测试发现小车无法正常循迹，注释掉开启超声波函数后，小车可以正常循迹。但是，开启超声波函数需要循环运行。我想使用定时器中断来运行这个函数，但是3个定时器都已经被占用。请教各位高手，在确保小车正常循迹的基础上，怎样实现同步循环运行开启超声波模块函数。谢谢！主函数中while循环代码如下：
while(1)
{
start_SB();                    /*启动超声波模块*/

/*循迹*/
           if (L_XJ !=0&&R_XJ ==0)
{
        DUTY1=50;                       /*调整占空比*/
        DUTY2=50;
        right();                    /*右转*/
}
else if (R_XJ !=0&&L_XJ ==0)
           {
              DUTY1=80;
                DUTY2=80;
               left();                     /*左转*/
           }
          else if((L_XJ !=0)&&R_XJ !=0)
          {
               DUTY1=30;
                DUTY2=30;
               forward();                  /*前进*/
            }
        }

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标签： avr单片机

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