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机器人设计问题请教

发布时间: 2016-3-27 上午0:26

作者: haoz

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现有几个工业机器人(六轴串联机器人)设计方面的问题想请教
资料上一般推荐 负载惯量/伺服电机惯量<3,但在实际设计过程中有下列问题:
  1. 机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化;
  2. 伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10~30,而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的;
  3. 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比,选择的电机较大;
  4. 最佳惯量比为1, 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器,那么在某些姿态惯量比小于1,对性能有什么影响?
 
   标签: 工业机器人
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