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设计资料:四足仿生机器人单腿系统

发布时间: 2014-3-27 下午1:51

作者: erale

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为实现四足仿生机器人动步态行走,设计一款基于液压驱动方式的机器人仿生单腿系统.首先,在四足哺乳动物肌肉-骨骼结构分析的基础上,确 定了机器人单腿的自由度配置;其次,通过机器人在平坦路面上的行走运动仿真,获得关节输出特性;随后,在仿真研究的基础上,完成了关节驱 动机构设计、液压驱动器选型、4自由度单腿设计以及控制系统设计;最后,搭建单腿子系统性能测试平台,并完成了单腿纵向弹跳实验.弹跳实验 验证了机械结构和控制系统设计的正确性和相关控制算法的有效性.
李满天,蒋振宇,郭 伟,孙立宁(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150080)
 
附件:
四足仿生机器人单腿系统.pdf 下载次数:  42 资源分: 0
eralee 编辑于 2014-3-27 下午1:51
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机器人网互动社区失去左臂的他将自己变成“半机器人”,还能暗藏无人机……
第 1 楼

回复主题:设计资料:四足仿生机器人单腿系统

发布时间: 2014-11-5 上午10:56

作者: jwdxu2009

等级: 遁门入道

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