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无人旋**行器自适应飞行控制系统设计与仿真

发布时间: 2014-3-27 下午2:00

作者: erale

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为了设计出能适应不同飞行任务的无人旋**行器飞行控制系统,讨论了模型逆控制器原理.提出了神经网络补偿控制器及其权系数在线算法,分析了综合控制器稳定性.导出了无人旋**行器旋转动力学逆控制器和平移动力学逆控制器,设计了姿态内回路控制器和轨迹外回路控制器,确定了共轴旋翼转速驱动电机的控制分配策略.规划了组合机动飞行科目来模拟自动飞行任务.通过仿真验证了自适应飞行控制系统对无人旋**行器水平垂直运动、悬停和航向运动的飞行控制能力.结果表明,所设计的飞行控制系统具有自适应性和鲁棒性,能实现姿态与轨迹的稳定和跟踪控制.
 
夏青元,徐锦法,张 梁(南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室,江苏 南京 210016)
 
来源:机器人
 
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无人飞行机器人的飞行控制系统... 下载次数:  121 资源分: 0
rainedn 编辑于 2014-3-27 下午2:00
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第 1 楼

回复主题:无人旋**行器自适应飞行控制系统设计与仿真

发布时间: 2015-1-6 下午2:43

作者: 宏成

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作者: EDC_nijifeng

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